Colin's Blog
[go] Go 언어로 차선 인식 및 추적 알고리즘 구현하기

자율 주행 자동차나 로봇 공학 분야에서 차선 인식 및 추적 알고리즘은 매우 중요합니다. 이번 글에서는 Go 언어로 차선을 인식하고 추적하는 간단한 알고리즘을 구현하는 방법을 알아보겠습니다.

프로젝트 설정

우선 Go 언어 개발 환경을 설정합니다. Go 언어 개발을 위해서는 Go 언어가 설치되어 있어야 합니다.

이미지 처리

차선 인식을 위해 이미지 처리가 필요합니다. Go 언어에서는 이미지 처리를 위한 여러 라이브러리가 있습니다. 예를 들어, “gonum.org/v1/image/draw” 패키지를 사용하여 이미지를 처리할 수 있습니다.

import "gonum.org/v1/image/draw"

차선 인식 알고리즘 구현

차선 인식 알고리즘을 구현하기 위해서는 이미지에서 차선을 식별하고 추출하는 로직이 필요합니다. 여러 알고리즘 중에서 Hough 변환을 사용하여 직선을 찾는 방법을 사용할 수 있습니다.

func detectLane(image draw.Image) Line {
    // Hough 변환을 사용하여 직선을 찾는 로직 구현
}

차선 추적 알고리즘 구현

차선 추적을 위해서는 이전 프레임에서 검출한 차선과 현재 프레임에서의 차선을 연결하고, 이동 경로를 예측하는 알고리즘이 필요합니다. 칼만 필터 또는 파티클 필터를 사용하여 차선 추적 알고리즘을 구현할 수 있습니다.

func trackLane(prevLine Line, currentImage draw.Image) Line {
    // 칼만 필터 또는 파티클 필터를 사용하여 차선을 추적하는 로직 구현
}

결과 시각화

차선 인식 및 추적 결과를 시각적으로 표시하기 위해 이미지에 검출된 차선을 그리는 과정이 필요합니다.

func drawLane(image draw.Image, line Line) {
    // 이미지에 검출된 차선을 그리는 로직 구현
}

결론

Go 언어를 사용하여 차선 인식 및 추적 알고리즘을 구현하는 방법을 알아보았습니다. 이미지 처리, Hough 변환, 칼만 필터 등을 조합하여 자율 주행 시스템에 활용할 수 있는 안정적인 알고리즘을 구현할 수 있습니다.

참고 문헌:

© 2018 Colin. All rights reserved.