[c++] ODE (Open Dynamics Engine)를 이용한 물리 시뮬레이션

26 Dec 2023

ODE (Open Dynamics Engine) 는 물리학 기반 시뮬레이션을 위한 소프트웨어 라이브러리로, 3D 시각화 및 게임 개발에 널리 사용됩니다. 이번 글에서는 C++를 사용하여 ODE를 이용한 간단한 물리 시뮬레이션을 만드는 방법에 대해 살펴보겠습니다.

ODE 설치하기

ODE를 사용하기 위해서는 먼저 해당 라이브러리를 설치해야 합니다. ODE는 소스코드를 다운로드하여 직접 빌드하거나, 패키지 매니저를 통해 설치할 수 있습니다. 설치 방법은 각자의 환경에 맞게 선택하시면 됩니다.

간단한 물리 시뮬레이션 만들기

#include <ode/ode.h>
#include <iostream>

int main() {
    dInitODE();

    dWorldID world = dWorldCreate();
    dWorldSetGravity(world, 0, 0, -9.81);

    dBodyID body = dBodyCreate(world);
    dMass mass;
    dMassSetSphereTotal(&mass, 1.0, 0.5);
    dBodySetMass(body, &mass);

    dSpaceID space = dSimpleSpaceCreate(0);
    
    dGeomID geom = dCreateSphere(space, 0.5);
    dGeomSetBody(geom, body);

    for (int i = 0; i < 1000; ++i) {
        dWorldStep(world, 0.1);
        const dReal *pos = dGeomGetPosition(geom);
        std::cout << "Position: " << pos[0] << " " << pos[1] << " " << pos[2] << std::endl;
    }
    
    dWorldDestroy(world);
    dCloseODE();

    return 0;
}

위의 예시는 ODE를 사용하여 구형 물체를 아래 방향으로 떨어뜨리는 간단한 시뮬레이션을 보여줍니다. 코드는 ODE 라이브러리를 초기화한 후에 물리 시뮬레이션에 필요한 객체들을 생성하고, 시뮬레이션을 반복하는 부분으로 구성되어 있습니다.

마치며

ODE는 복잡한 물리 시뮬레이션을 손쉽게 다룰 수 있는 강력한 라이브러리로, 3D 게임 개발이나 시뮬레이션 프로젝트에 많은 도움을 줄 수 있습니다. 이번 글을 통해 ODE의 기본적인 사용법에 대해 간단히 알아보았는데, 더 많은 기능을 활용하고 다양한 물리 시뮬레이션을 구현해보는 것을 추천드립니다.

참고 자료

ODE 공식 홈페이지
David Astle 및 Kevin Hawkins의 “OpenGL과 함께하는 게임 개발 입문”