[c++] ODE (Open Dynamics Engine)의 충돌 처리

26 Dec 2023

ODE(Open Dynamics Engine)는 리지드 바디 다이나믹스 시뮬레이션 라이브러리로, 실시간 시뮬레이션 및 상호작용을 지원합니다. ODE를 사용하여 충돌을 처리하는 방법을 알아보겠습니다.

충돌 처리 원리

ODE에서는 충돌 처리를 위해 다음과 같은 단계를 거칩니다.

Geoms 생성: 충돌을 감지할 물체의 형상을 나타내는 Geom을 생성합니다. 리지드 바디의 형상을 나타내는 Geom을 생성하고, 이를 Space에 추가합니다.
충돌 감지: 시뮬레이션 중에 물체의 이동 경로상에서 발생하는 충돌을 감지합니다.
충돌 응답: 충돌이 감지되면 물리적인 응답을 수행합니다. 이는 충돌된 물체들의 반발력이나 운동 에너지 손실 등을 계산하는 단계입니다.

충돌 처리 예제

아래는 ODE를 사용하여 상자와 구의 충돌을 처리하는 간단한 예제 코드입니다.

#include <ode/ode.h>

// ...

void handleCollision(dGeomID o1, dGeomID o2) {
    // handle collision between o1 and o2
}

int main() {
    // ODE 초기화
    dInitODE();
    dWorldID world = dWorldCreate();
    dSpaceID space = dSimpleSpaceCreate(0);
    dWorldSetGravity(world, 0, 0, -9.81);

    // 상자 생성
    dGeomID box = dCreateBox(0, 1, 1, 1);
    dSpaceAdd(space, box);

    // 구 생성
    dGeomID sphere = dCreateSphere(0, 0.5);
    dSpaceAdd(space, sphere);

    // 충돌 콜백 등록
    dSpaceCollide(space, 0, &handleCollision);

    // ...
    
    // 시뮬레이션 실행
    dWorldStep(world, 0.1);

    // ...

    // ODE 정리
    dSpaceDestroy(space);
    dWorldDestroy(world);
    dCloseODE();

    return 0;
}

위의 코드에서 handleCollision 함수는 충돌이 감지되었을 때 호출되는 콜백 함수로, 여기에서 실제로 충돌을 처리하게 됩니다.

ODE를 사용하여 충돌을 처리하는 방법에 대한 더 자세한 정보는 ODE 공식 문서를 참조하실 수 있습니다.

위 내용은 ODE의 충돌 처리 방법에 대한 간략한 소개였습니다. ODE를 사용하여 더 복잡한 충돌 시뮬레이션을 구현하려면 ODE의 공식 문서 및 예제 코드를 참고하시기 바랍니다.